1 设置树莓派板载蓝牙

1.1 相关环境安装、配置

sudo apt-get update
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman

1.2 树莓派蓝牙操作

参考： https://blog.csdn.net/guzhong10/article/details/78574577

有时候会失败， 可以尝试重启树莓派蓝牙服务。 实在不行重启树莓派， 多尝试几次， 一般都会成功。

1.3 修改配置文件

修改 /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

在ExecStart =/usr/lib/Bluetooth/bluetoothd 后面添加-C
紧接着添加一行：ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP

这个操作不知道有什么作用。
很多教程里面都提到了

• https://www.jianshu.com/p/14ef6f207b7a
• https://blog.csdn.net/weixin_42473844/article/details/95310704

添加用户组：
sudo usermod -G bluetooth -a pi
这个也不见得有用， 反正就是出错的时候可以尝试。

最后， 重启树莓派。

2 树莓派蓝牙连接手机蓝牙进行测试

为了验证树莓派蓝牙的功能， 最简单的办法就是连上手机蓝牙。 因为手机上有很多现成的蓝牙调试助手， 可以方便地进行蓝牙功能的调试验证。

我使用的一个蓝牙助手是HC-蓝牙助手， 下载链接： http://www.hc01.com/download

由于我通过树莓派蓝牙没扫描到手机蓝牙， 直接用树莓派蓝牙去连接手机蓝牙也会失败。 因此我尝试用手机蓝牙去连接树莓派哦的蓝牙。

连接成功后， 通过sudo rfcomm watch hci0查看会出现如下信息：

并且此时， 在/dev 目录下会多出一个 /dev/rfcomm0 的设备出来， 这是蓝牙映射到树莓派的串口。 可以直接向这个串口读写数据：

尝试向串口写数据：

echo 'send form pi' >/dev/rfcomm0

手机端的串口助手会收到该信息：

尝试从串口读数据：

cat /dev/rfcomm0

在手机端发送消息：

树莓派串口接收到数据：

除了在命令行中通过cat echo读写数据外， 还可以通过python进行程序读写：

import serial
ser = serial.Serial("/dev/rfcomm0", 9600)
ser.write("send from pi by python".encode())
out = ser.read(100)

结果如下：

3 常见问题

3.1 通过scan on 扫描不到附近的蓝牙设备

比如， 我打开了手机的蓝牙， 其他蓝牙设备都能发现手机蓝牙信号， 但是树莓派的蓝牙没有扫描到手机蓝牙。
原因未知。 我在过程中只有一次扫描到了手机蓝牙， 之后无论怎么尝试都搜不到手机蓝牙了。

3.2 手机蓝牙扫描不到树莓派蓝牙

原因未知。 我一开始时手机能发现树莓派蓝牙， 之后一直搜不到。后来我尝试在树莓派上执行 sudo bluetoothctl discoverable yes 手机蓝牙可扫描到树莓派蓝牙。 猜测可能是某个误操作导致树莓派蓝牙信号不可见。

3.3 树莓派连接其他蓝牙pair失败， 但是connect可以成功， 然而好像不能正常使用

连接完成后/dev 目录下没有/dev/rfcomm0, 强行通过 sudo rfcomm bind /dev/rfcomm0 XX:XX:XX:XX:XX:XX 1(xxx是你想要连接的蓝牙的MAC地址) 后， dev 目录下有/dev/rfcomm0， 但是使用这个串口进行读写操作都会失败。
原因未知， 貌似不能这么强行绑定， 正常配对连接成功会自动生成/dev/rfcomm0。