图像变换

下面的所有变换假设都是针对一幅图像，即一个三维数组（HWC），这里为简单起见，假设图像都是单通道（C=1）的。

• (x,y)(x,y)(x,y): 原图像中某一点 A 的位置
• (x′,y′)(x′,y′)(x′,y′): 变换后图像中 A 点对应的位置

几种常用的线性变换

平移（translation）

若将原图像沿 x和 y方向分别平移δx和δy，即：
x′=x+δxy′=x+δyx′=x+δx\\y′=x+δy x′=x+δxy′=x+δy
写成矩阵形式如下：

缩放（Scaling）

假设将图像分别沿 x和 y方向分别缩放 p倍和 q倍，且 p>0，q>0，即：

x′=pxy′=qyx′=px\\y′=qyx′=pxy′=qy

写成矩阵形式如下：

旋转（Rotation）

图 1. 旋转变换示意图

如上图所示，点 A旋转θ角到点 B，由 B点可得

x′=Rcosαy′=Rsinαx′=Rcosα\\y′=Rsinαx′=Rcosαy′=Rsinα

由A点可得：

x=Rcos(α+θ)=Rcos(α)cosθ+Rsin(α)sin(θ)y=Rsin(α+θ)=Rsin(α)cosθ−Rcos(α)sin(θ)x=Rcos(α+θ)=Rcos(α)cosθ+Rsin(α)sin(θ)\\ y=Rsin(α+θ)=Rsin(α)cosθ−Rcos(α)sin(θ) x=Rcos(α+θ)=Rcos(α)cosθ+Rsin(α)sin(θ)y=Rsin(α+θ)=Rsin(α)cosθ−Rcos(α)sin(θ)

整理可得：
x′=xcosθ+ysinθy′=−xsinθ+ycosθx′=xcosθ+ysinθ\\ y′=−xsinθ+ycosθ x′=xcosθ+ysinθy′=−xsinθ+ycosθ
写成矩阵形式如下：

剪切 (Shear)

剪切变换相当于将图片沿 x和 y两个方向拉伸，且 x方向拉伸长度与 y有关，y方向拉伸长度与 x有关，用矩阵形式表示前切变换如下：

仿射变换

其实上面几种常见变换都可以用同一种变换来表示，就是仿射变换，它有更一般的形式，如下：

• 当a=e=1,b=c=d=f=0a=e=1,b=c=d=f=0a=e=1,b=c=d=f=0为恒等变换，即输入图像不变；

• 当a=e=1,b=d=0a=e=1,b=d=0a=e=1,b=d=0时，为平移变换；

• 当a=cosθ,b=sinθ,d=−sinθ,e=cosθ,c=f=0a=cosθ,b=sinθ,d=−sinθ,e=cosθ,c=f=0a=cosθ,b=sinθ,d=−sinθ,e=cosθ,c=f=0时，为旋转变换；

• 当a=e=1,c=f=0a=e=1,c=f=0a=e=1,c=f=0时，为剪切变换。

• 当 6 个参数取其他值时，为一般的仿射变换，效果相当于从不同的位置看同一个目标。

双线性插值

在对图像进行仿射变换时，会出现一个问题，当原图像中某一点的坐标映射到变换后图像时，坐标可能会出现小数（如图 2 所示），而我们知道，图像上某一像素点的位置坐标只能是整数，那该怎么办？这时候双线性插值就起作用了。
双线性插值的基本思想是通过某一点周围四个点的灰度值来估计出该点的灰度值，如图 3 所示.

在实现时我们通常将变换后图像上所有的位置映射到原图像计算（这样做比正向计算方便得多），即依次遍历变换后图像上所有的像素点，根据仿射变换矩阵计算出映射到原图像上的坐标（可能出现小数），然后用双线性插值，根据该点周围 4 个位置的值加权平均得到该点值。过程可用如下公式表示：

将 (11) 代入 (12) 整理得：

因为Q11,Q12,Q21,Q22

是相邻的四个点，所以y2−y1=1,x2−x1=1y2−y1=1,x2−x1=1y2−y1=1,x2−x1=1，则（13）可化简为：

P=(y2−y)(x2−x)Q11+(y2−y)(x−x1)Q21+(y−y1)(x2−x)Q12+(y−y1)(x−x1)Q22P=(y_2-y)(x_2-x)Q_{11}+(y_2-y)(x-x_1)Q_{21}+(y-y_1)(x_2-x)Q_{12}+(y-y_1)(x-x_1) Q_{22} P=(y2​−y)(x2​−x)Q11​+(y2​−y)(x−x1​)Q21​+(y−y1​)(x2​−x)Q12​+(y−y1​)(x−x1​)Q22​

class Net(nn.Module):def __init__(self):super(Net, self).__init__()self.conv1 = nn.Conv2d(1, 10, kernel_size=5)self.conv2 = nn.Conv2d(10, 20, kernel_size=5)self.conv2_drop = nn.Dropout2d()self.fc1 = nn.Linear(320, 50)self.fc2 = nn.Linear(50, 10)# 空间变换网络 Spatial transformer localization-networkself.localization = nn.Sequential(nn.Conv2d(1, 8, kernel_size=7),nn.MaxPool2d(2, stride=2),nn.ReLU(True),nn.Conv2d(8, 10, kernel_size=5),nn.MaxPool2d(2, stride=2),nn.ReLU(True))# 3*2的仿射变换矩阵的回归量 Regressor for the 3 * 2 affine matrixself.fc_loc = nn.Sequential(nn.Linear(10 * 3 * 3, 32),nn.ReLU(True),nn.Linear(32, 3 * 2))# 用恒等变换初始化仿射变换矩阵的权重和偏置 Initialize the weights/bias with identity transformationself.fc_loc[2].weight.data.zero_()self.fc_loc[2].bias.data.copy_(torch.tensor([1, 0, 0, 0, 1, 0], dtype=torch.float))# Spatial transformer network forward functiondef stn(self, x):xs = self.localization(x)xs = xs.view(-1, 10 * 3 * 3)theta = self.fc_loc(xs)theta = theta.view(-1, 2, 3)grid = F.affine_grid(theta, x.size())x = F.grid_sample(x, grid)return xdef forward(self, x):# transform the inputx = self.stn(x)# Perform the usual forward passx = F.relu(F.max_pool2d(self.conv1(x), 2))x = F.relu(F.max_pool2d(self.conv2_drop(self.conv2(x)), 2))x = x.view(-1, 320)x = F.relu(self.fc1(x))x = F.dropout(x, training=self.training)x = self.fc2(x)return F.log_softmax(x, dim=1)