一．注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、机器人系统的组成

 １．机器人的概论

机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

  2．机器人的应用

弧焊     点焊     搬运      涂胶      喷漆    去毛刺    切割  激光焊接 测量等

3．机器人的常规型号

4．机器人的主要参数

Ø手部负重、Ø运动轴数、Ø2,3轴负重、Ø运动范围、Ø安装方式、Ø重复定位精度、Ø最大运动速度

5．机器人的编程方式

在线编程:  在现场使用示教盒编程。

离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。

6、机器人的特色功能 

ØHigh sensitive collision detector

   高性能碰撞检测机能;

   机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

ØSoft float

   软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

ØRemote TCP

7、附加轴 

ØR-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。

 三．系统软件

Handling Tool            用于搬运

Arc Tool                     用于弧焊

Spot Tool                   用于点焊

Dispense Tool           用于布胶

Paint Tool                  用于油漆

Laser Tool                  用于激光焊接和切割

四、控制器

 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：

•   示教盒（Teach Pendant）； •   操作面板及其电路板（Operate Panel）； •   主板（Main Board）； •   主板电池（Battery）； •   I/O板（I/O Board）； •   电源供给单元（PSU） •   紧急停止单元（E - Stop Unit）； •   伺服放大器(Servo Amplifier)； •   变压器(Transformer)； •   风扇单元(Fan Unit)； •   线路断开器(Breaker)； •   再生电阻(Regenerative Resistor)等 。

五、非运动指令

1.寄存器指令 Registers 2.I/O指令 I/O 3.条件指令 IF 4.条件选择指令 SELECT 5.等待指令 WAIT 6.跳转/标签指令 JMP/LBL 7.呼叫指令 CALL 8.偏移条件指令 OFFSET 9.工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM 10.用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM 11.其他指令

程序视列

    PART11：TIMER[ 1]=RESET  2：TIMER[1]=START3：UTOOL_NUM=14：UFRAME_NUM=15：OVERRIDE=30%6：R[1]=07：J PR[1：HOME] 100% FINE8：LBL[1]9：J P[1] 100% FINE
10：J P[2] 100% FINE Offset，PR[6]
11：J P[3] 100% FINE	
12：R[1]=R[1]+1
13：IF R[1]<3, JMP LBL[1]
14：WAIT DI[1]=ON
15：CALL TEST1
16：J PR[1：HOME] 100% FINE
17：Message [PART1 FINISH]
18：TIMER[1]=STOP
19：！PART1 FINISHED
[ END ]