目录

1.函数用处

2.步骤 

3.code 

4.函数解释 

4.1 函数思想

4.2 代码解释 

1.函数用处

        找到在 以为中心，半径为的圆形内且金字塔层级在的特征点。

2.步骤 

Step 1 计算半径为r圆左右上下边界所在的网格列和行的id

Step 2 遍历圆形区域内的所有网格，寻找满足条件的候选特征点，并将其index放到输出里

3.code 

vector Frame::GetFeaturesInArea(const float &x, const float  &y, const float  &r, const int minLevel, const int maxLevel) const
{// 存储搜索结果的vectorvector vIndices;vIndices.reserve(N);// Step 1 计算半径为r圆左右上下边界所在的网格列和行的id// 查找半径为r的圆左侧边界所在网格列坐标。这个地方有点绕，慢慢理解下：// (mnMaxX-mnMinX)/FRAME_GRID_COLS：表示列方向每个网格可以平均分得几个像素（肯定大于1）// mfGridElementWidthInv=FRAME_GRID_COLS/(mnMaxX-mnMinX) 是上面倒数，表示每个像素可以均分几个网格列（肯定小于1）// (x-mnMinX-r)，可以看做是从图像的左边界mnMinX到半径r的圆的左边界区域占的像素列数// 两者相乘，就是求出那个半径为r的圆的左侧边界在哪个网格列中// 保证nMinCellX 结果大于等于0const int nMinCellX = max(0,(int)floor( (x-mnMinX-r)*mfGridElementWidthInv));// 如果最终求得的圆的左边界所在的网格列超过了设定了上限，那么就说明计算出错，找不到符合要求的特征点，返回空vectorif(nMinCellX>=FRAME_GRID_COLS)return vIndices;// 计算圆所在的右边界网格列索引const int nMaxCellX = min((int)FRAME_GRID_COLS-1, (int)ceil((x-mnMinX+r)*mfGridElementWidthInv));// 如果计算出的圆右边界所在的网格不合法，说明该特征点不好，直接返回空vectorif(nMaxCellX<0)return vIndices;//后面的操作也都是类似的，计算出这个圆上下边界所在的网格行的idconst int nMinCellY = max(0,(int)floor((y-mnMinY-r)*mfGridElementHeightInv));if(nMinCellY>=FRAME_GRID_ROWS)return vIndices;const int nMaxCellY = min((int)FRAME_GRID_ROWS-1,(int)ceil((y-mnMinY+r)*mfGridElementHeightInv));if(nMaxCellY<0)return vIndices;// 检查需要搜索的图像金字塔层数范围是否符合要求//? 疑似bug。(minLevel>0) 后面条件 (maxLevel>=0)肯定成立//? 改为 const bool bCheckLevels = (minLevel>=0) || (maxLevel>=0);const bool bCheckLevels = (minLevel>0) || (maxLevel>=0);// Step 2 遍历圆形区域内的所有网格，寻找满足条件的候选特征点，并将其index放到输出里for(int ix = nMinCellX; ix<=nMaxCellX; ix++){for(int iy = nMinCellY; iy<=nMaxCellY; iy++){// 获取这个网格内的所有特征点在 Frame::mvKeysUn 中的索引const vector vCell = mGrid[ix][iy];// 如果这个网格中没有特征点，那么跳过这个网格继续下一个if(vCell.empty())continue;// 如果这个网格中有特征点，那么遍历这个图像网格中所有的特征点for(size_t j=0, jend=vCell.size(); j=0)		//? 为何特意又强调？感觉多此一举if(kpUn.octave>maxLevel)continue;}               // 通过检查，计算候选特征点到圆中心的距离，查看是否是在这个圆形区域之内const float distx = kpUn.pt.x-x;const float disty = kpUn.pt.y-y;// 如果x方向和y方向的距离都在指定的半径之内，存储其index为候选特征点if(fabs(distx)