1、主要参考

（1）官网

RGBD Odometry — Open3D 0.16.0 documentation

2、原理和实现

2.1 RGBD Odometry主要作用

RGBD里程计在两个连续的RGBD图像对之间查找相机运动。输入是RGBDImage的两个实例。输出是刚体变换形式的运动。Open3D实现了[Steinbrucker2011]和[Park2017]的方法。

 2.2读取摄像机内参

我们首先从json文件中读取相机内参矩阵

（1）代码

import open3d as o3d
import numpy as npredwood_rgbd = o3d.data.SampleRedwoodRGBDImages()pinhole_camera_intrinsic = o3d.io.read_pinhole_camera_intrinsic(redwood_rgbd.camera_intrinsic_path)
print(pinhole_camera_intrinsic.intrinsic_matrix)

（2）结果

[[525.    0.  319.5]
 [  0.  525.  239.5]
 [  0.    0.    1. ]]

实际上读取了这个json

（3）json中的内容如下

{"width" : 640,"height" : 480,"intrinsic_matrix" :[525.0,0,0,0,525.0,0,319.5,239.5,1]
}

 注意：

Open3D中的许多小型数据结构都可以从json文件中读取/写入。这包括相机内参，相机轨迹，姿态图等。

2.3读取RGBD图

 XXXX